–顺序节点(Sequence):组合节点,顺序执行子节点,只要碰到一个子节点返回FALSE,则返回FALSE;否则返回TRUE。
–选择节点(Selector):组合节点,顺序执行子节点,只要碰到一个子节点返回TRUE,则返回TRUE;否则返回FALSE。
–条件节点(Condition):叶节点,执行条件判断,返回判断结果。
–执行节点(Action):叶节点,执行设定的动作,一般返回TRUE。
在行为树中,复合节点是用来组合其他节点的节点。复合节点是行为树中的一个重要概念,它允许我们在行为树中组织和管理大量节点。
Sequence: 类似And操作, 按顺序执行所有子节点,如果有一个节点失败,则整个顺序节点失败,所有成功则返回成功。
Parallel: 与Sequence类似,但是是并行运行所有子节点, 一个返回失败,则终止其他子节点运行, 并返回失败。
ParallelSelector: 并行运行所有子节点, 一个返回成功则终止其他子节点运行,并返回成功, 所有失败才返回失败。
ParallelComplete: 类似ParallelSelector, 唯一不同的是不论子节点返回成功失败,只要其中一个返回了就立刻返回。
Selector: 类似Or操作, 按顺序执行所有子节点,有一个节点返回成功,则立刻返回成功,所有失败则返回失败。
SelectorEvaluator:
RandomSelector:
RandomSequence:
在行为树中,修饰符是一种节点类型,它可以修改其子节点的行为或结果。
修饰符有以下几种类型:
Inverter(反转器):将其子节点的结果反转,如果子节点返回 True,则返回 False,反之亦然。
Succeeder(成功器):将其子节点的结果转换为 True,无论其子节点返回什么结果。
Repeater(重复器):可以无限循环地运行其子节点,或者重复执行一定次数,直到其子节点返回指定的结果。
UntilFail(直到失败):持续运行其子节点,直到子节点返回 False。
UntilSuccess(直到成功):持续运行其子节点,直到子节点返回 True。
LimitOfExecutions(执行次数限制器):限制其子节点执行的次数,可以指定次数上限或时间上限。
这些修饰符可以让行为树更加灵活,根据需要对节点进行修改和组合,从而实现复杂的行为逻辑。
ConditionalEvaluator:
“Evaluates the specified conditional task. If the conditional task returns success then the child task is run and the child status is returned. If the conditional task does not “ + “return success then the child task is not run and a failure status is immediately returned.”